"節點(Node)" 是ROS中指代連線到ROS網路的可執行檔案的術語。接下來，我們將會建立兩個節點，一個是釋出器節點("talker")，它將不斷的在ROS網路中廣播訊息;另一個是接收節點("listener"),從ROS網路中接收("talker")節點發送的資訊。

//釋出節點

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "talker");//建立釋出訊息的節點。名字為talker

  ros::NodeHandle n;//為這個程序的節點建立一個控制代碼。

  ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
/*告訴master我們將要在chatter topic上釋出一個std_msgs/String的訊息。這樣master就會告訴所有

訂閱了chatter topic的節點，將要有資料釋出。第二個引數是釋出序列的大小。在這樣的情況下，如

果我們釋出的訊息太快，緩衝區中的訊息在大於1000個的時候就會開始丟棄先前釋出的訊息。*/

 ros::Rate loop_rate(10);
/*ros::Rate物件可以允許你指定自迴圈的頻率。它會追蹤記錄自上一次呼叫Rate::sleep()後時間的流

逝，並休眠直到一個頻率週期的時間。在這個例子中，我們讓它以10hz的頻率執行。*/
 int count = 0;

/*roscpp會預設安裝一個SIGINT控制代碼，它負責處理Ctrl-C鍵盤操作——使得ros::ok()返回FALSE。
ros::ok()返回false，如果下列條件之一發生：
SIGINT接收到(Ctrl-C)
被另一同名節點踢出ROS網路
ros::shutdown()被程式的另一部分呼叫
所有的ros::NodeHandles都已經被銷燬
一旦ros::ok()返回false, 所有的ROS呼叫都會失效。*/
 while (ros::ok())
     {
        /*我們使用一個由msg file檔案產生的‘訊息自適應’類在ROS網路中廣播訊息。現在我們使  

      用標準的String訊息，它只有一個數據成員"data"。當然你也可以釋出更復雜的訊息型別*/。
       std_msgs::String msg;
       std::stringstream ss;
      ss << "hello world " << count;
      msg.data = ss.str();
       ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
  
     chatter_pub.publish(msg);//現在我們已經向所有連線到chatter topic的節點發送了訊息。
    ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());//ROS_INFO和類似的函式用來替代printf/cout.

    ros::spinOnce();
      /*在這個例子中並不是一定要呼叫ros::spinOnce()，因為我們不接受回撥。然而，如果你想拓

展這個程式，卻又沒有在這呼叫ros::spinOnce()，你的回撥函式就永遠也不會被呼叫。所以,在這裡最

好還是加上這一語句。*/

    loop_rate.sleep();//這條語句是呼叫ros::Rate物件來休眠一段時間以使得釋出頻率為10hz。
     ++count;
     }
}
 

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
        /*這是一個回撥函式，當訊息到達chatter topic的時候就會被呼叫。訊息是以 boost 

shared_ptr指標的形式傳輸，這就意味著你可以儲存它而又不需要複製資料*/
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
   {
     ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
   }
int main(int argc, char **argv)
   {
	ros::init(argc, argv, "listener");
	ros::NodeHandle n;
        /*告訴master我們要訂閱chatter topic上的訊息。當有訊息到達topic時，ROS就會呼叫

chatterCallback()函式。第二個引數是佇列大小，以防我們處理訊息的速度不夠快，在快取了1000個

訊息後，再有新的訊息到來就將開始丟棄先前接收的訊息。*/


	ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);
/*NodeHandle::subscribe()返回ros::Subscriber物件,你必須讓它處於活動狀態直到你不再想訂閱該

訊息。當這個物件銷燬時，它將自動退訂 上的訊息。*/

	ros::spin();
/*ros::spin()進入自迴圈，可以儘可能快的呼叫訊息回撥函式。如果沒有訊息到達，它不會佔用很多

CPU，所以不用擔心。一旦ros::ok()返回FALSE，ros::spin()就會立刻跳出自迴圈。這有可能是

ros::shutdown()被呼叫，或者是使用者按下了Ctrl-C，使得master告訴節點要shutdown。也有可能是節

點被人為的關閉。*/
	return 0;
    }
 

最後，在多個節點同時執行的時候，可以新開啟一個終端，輸入如下指令來觀察節點的通訊圖。

$rqt_graph