四旋翼飛行器製作過程中遇到的問題及解決方法

阿新 • • 發佈：2019-02-05

作為一款四旋翼飛行器，能夠得到實時姿態的晶片自然必不可少，於是博主選用了較為常見的MPU6050來獲得姿態。同時輔以HMC5883L三軸電子羅盤感測器來矯正航向角，配備了MS5611氣壓計來做定高。（主控晶片也選擇了較為常見的STM32F407，並且博主是用MDK進行程式設計、除錯的）。

下面說說博主在製作該飛行器中遇到的問題及解決辦法（硬體問題就不說了，就說說軟體吧）。

MPU6050能讀到正確的器件ID，但是無法讀出原始資料？
因為MPU6050上電後需要一段時間才能正常工作，故博主在MPU6050復位後延時了300ms才將其喚醒。

    MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0 
X80); //復位MPU6050
    delay_ms(300);
    MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X00); //喚醒MPU6050

HMC5883L經過計算得出來的角度值在0、1、-1間跳動？
博主在檢查這個錯誤時，先打印出了X，Y，Z的三個值，發現是正確的，那麼錯誤只可能是轉換成角度的公式有問題，後來發現是因為atan2這個函式沒有宣告，故編譯器為它隱式聲明瞭，導致無法呼叫該函式，但是編譯依然可以通過。加上標頭檔案math.h完美解決。

#inlcude "math.h"
angle = atan2((double)HMCY, (double)HMCX) * (180 
/3.14159265) + 180;

進行除錯過程中發現，上位機發送的六個位元組資料只有第一個位元組接收的資料正常，其後丟失或者錯誤。故此，博主推斷是波特率過高的原因，將波特率降低後，飛控完美接收命令校準。經過測試，波特率為115200可以較好的接收命令，過高無法接收，過低影響無人機穩定性。