四旋翼知識簡要介紹
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（4）偏航運動：旋翼轉動過程中由於空氣阻力作用會形成與轉動方向相反的反扭矩，為了克服反扭矩影響，可使四個旋翼中的兩個正轉，兩個反轉，且對角線上的各個旋翼轉動方向相同。反扭矩的大小與旋翼轉速有關，當四個電機轉速相同時，四個旋翼產生的反扭矩相互平衡，四旋翼飛行器不發生轉動；當四個電機轉速不完全相同時，不平衡的反扭
Java多執行緒（五）、多執行緒其他知識簡要介紹
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姿態和位置，四旋翼的控制流程
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四旋翼姿態解算——互補濾波演算法及理論推導
上次我們討論了姿態解算基礎理論以及幾個比較重要的公式的一些推導，如果有不熟悉的請點選這裡開啟連結。這次來介紹一些實際的姿態解算演算法吧！ 一般在程式中，姿態解算的方式有兩種：一種是尤拉角法，一種是四元數法。這裡不介紹尤拉角法，只介紹四元數法，如有興趣可以去
四旋翼自主飛行器設計方案
針對2016年湖南省電子設計競賽的飛行器賽題，寫一篇四軸的方案，適合初學四軸的和想了解四軸的，大神級別的可以繞道。 1.方案設計 1.1姿態感測器的選擇 1.1.1加速度計 加速度檢測晶片有ADXL345、BMA180以及MPU6050等。ADXL345是ADI公司於
DIY四旋翼（穿越機）軟硬體設計
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四旋翼初次組裝
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玩轉四旋翼無人機（GPS基礎）
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玩轉四旋翼無人機（感測器）
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(ADRC)自抗擾控制器（二）——四旋翼無人機
自抗擾四旋翼控制中的幾個問題：自抗擾控制器包含三大部分：TD微分跟蹤器 ：微風跟蹤器主要可以安排過渡，過程同時還具有一定的濾波功能，四旋翼由遙控器和地面站傳送期望控制訊號，可以通過微分跟蹤器安排過渡過程，加快響應速度，同時還可以用於對資料進行濾波。ESO擴張狀態觀測器：擴張觀
四旋翼姿態解算——基礎理論及推導
對於每個像我一樣入坑四軸飛行器不久的新手來說，最初接觸也頗為頭疼的東西之一就是四軸的姿態解算。由於涉及較多的數學知識，很多人也是覺得十分頭疼。所以，我在這裡分享一些我學習過程中的筆記和經驗，以便大家學習。 兩個座標系： 首先，在一個姿態航向參考系統（簡稱
基於單目視覺的四旋翼定點降落——如何搭建基於gazebo的pixhawk模擬環境（三）-1
搭建模擬環境是相當重要的，因為我們的程式碼如果直接放到飛機上去跑，那麼很容易炸機。通過模擬環境，我們至少可以保證程式碼邏輯的正確性。這篇文章還是要感謝我的隊友舒仔仔的幫助，話不多說，上正文。1 安裝gazebo一般安裝的ROS就已經自己安裝了gazebo，如果已經安裝
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作為一款四旋翼飛行器，能夠得到實時姿態的晶片自然必不可少，於是博主選用了較為常見的MPU6050來獲得姿態。同時輔以HMC5883L三軸電子羅盤感測器來矯正航向角，配備了MS5611氣壓計來做定高。（主控晶片也選擇了較為常見的STM32F407，並且博主是用
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書籍：1、《Handbook of Unmanned Aerial Vehicles》 2、《》PTAM 是增強現實相關的一個庫，與SLAM框架類似，相容ROS。 以下是關於PTAM相關的一些網頁： PTAM (Parallel Tracking
微型四旋翼飛行器設計經驗之瞎扯淡
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“一葉障目，不見泰山”。在研究四旋翼飛行器之前，有必要從整體介紹其工作原理、主要部件、技術名詞等基礎知識。不然就像羊入虎口，陷入一大堆不同層次的資料，難覓出口。接下我就拋磚引玉，儘自己所能，介紹四旋翼的工作原理和主要部件。餘雖不敏，然餘誠也。 工作原理
多旋翼無人機小知識
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ElasticSearch實戰系列四: ElasticSearch理論知識介紹
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