ROS官方或者其他個人提供了很多package供大家使用，但是隨著學習的深入，很多人可能想去修改這些package的原始碼，ROS提供了一種稱之為overlaying的機制。它允許ROS原有安裝的package和你修改的package共存，譬如安裝ROS的時候已經安裝了用於二維SLAM的gmapping包，但是你要修改原始碼，而又想儲存好ROS原已安裝的，ROS執行的時候還要能夠找到你修改的那個package，而不是使用原裝的，這時候overlaying機制就派上用場了。

       該部落格分為兩部分：

       (1) 用ros_tutorials package作為例子講解overlaying機制的使用

       (2) 如何overlaying gmapping包

       這篇部落格中我們將覆蓋ros官方的ros_tutorials 包，如果你沒用安裝過這個包，請先進行如下準備工作：

       1.安裝ros_tutorials 

• $ sudo apt-get install ros-groovy-ros-tutorials

這個包中包含了ROS的一些教程，如用於模擬的漁龜turtlesim等。接下來我們看看這個包安裝到了哪裡？在終端中輸入：

• $ roscd rospy_tutorials
  $ pwd

/opt/ros/hydro/share/rospy_tutorials

       我們自己如果想要改動這個程式碼該如何做呢？

ROS的overlaying機制華麗登場：       

       在學習此篇部落格的時候，博主猜想讀者您應該熟練使用ROS做了一些工作了，這時候的你已經有了一個catkin工作空間(如LZ的 catkin_ws)，在這個工作空間中(catkin_ws/src)已經有了很多你自己或者其他網友提供的package(如usb_cam,beginner_tutorials)。為了overlaying 工作的進行，博主強烈建議另外再新建一個catkin空間，專門用來做覆蓋原始package的工作

• $ mkdir -p ~/overlay_ws
  $ cd ~/overlay_ws

• $ mkdir -p ~/overlay_ws/src
  $ cd ~/overlay_ws/src
  $ wstool init

• $ git clone git://github.com/ros/ros_tutorials.git
  $ wstool update

          如圖所示：

       複製進來之後，按找以前學習的步奏應該就是使用catkin_make編譯這個檔案了。但是這裡是要overlay，也就是覆蓋原來的package，好讓ROS執行的時候能夠找到我們自己修改了的這個package。在做準備工作的時候，我們已經知道ros_tutorials 安裝在ROS安裝資料夾(/opt/ros/hydro)下。所以我們要先source一下這個環境，說明我們要覆蓋的ros_tutorials在那個環境中：

• $ source /opt/ros/hydro/setup.bash

       注意：這一步其實沒必要做，因為安裝ROS的時候，我們已經把這句話寫到了/.bashrc檔案中，每次啟動終端時會自動呼叫這句命令。不信的話，你可以使用gedit ~/.bashrc命令來開啟在這個檔案，看它的最後一行。但是，這裡強調這一步是為了告訴你，有時候你要覆蓋的package可能是在你自己的另一個catkin工作空間中(如catkin_ws)，如你的工作空間catkin_ws中有一個自己的機器人驅動包robot_dirver，然後你也想在overlay_ws空間中覆蓋他，進行一些修改再進行試驗，那你就要使用如下的source來說明一下原有的package所在的環境了，更詳細的請參考ROS官方wiki裡的第四部分chaining catkin worksapces：

$ source ~/caktin_ws/devel/setup.bash

• $ cd ~/overlay_ws/
  $ catkin_make

在使用這前，別忘了source overlay_ws這個工作空間：

• $ source ~/overlay_ws/devel/setup.bash

• $ roscd rospy_tutorials
  $ pwd

~/overlay_ws/src/ros_tutorials/rospy_tutorials

       這個時候結果很明顯，但是ROS原裝的那個/opt/ros/hydro裡的那個ros_tutorials也還存在，如果你不想呼叫自己修改了的，而去用原裝的package那怎麼做？

       很簡單，只要不使用source overlay_ws，而是使用source /opt/ros...就行，總結起來如下：

$ source /opt/ros/hydf/setup.bash 
$ roscd rospy_tutorials
$ pwd
/opt/ros/hydro/share/rospy_tutorials

$ source ~/overlay_ws/devel/setup.bash
$ roscd rospy_tutorials
$ pwd
/home/<user>/overlay_ws/src/ros_tutorials/rospy_tutorials

       其實覆蓋gmapping包步奏和上面的沒有區別，這裡主要是理清gmapping包中迷惑大家的地方。如果你去gmapping的ROS wiki官方頁面，你會發現有兩個包gmapping和openslam_gmapping，如下圖所示：

        這很容易讓初學者迷惑，為啥有兩個？

        這是由於gmapping演算法實現的正宗原始碼是來自開源專案openslam，ROS的開發者提供了gmapping包和openslam_gmapping包，他們作用各不相同。其中openslam_gmapping是gmapping創始者Grisetti開發的對外開放的gmapping庫，裡面有各種函式和介面供使用者呼叫。而ROS中的gmapping包是ROS開發者呼叫openslam_gmapping 中的函式而完成gmapping的所有功能(包括讀取資料(scan，odom)，處理資料(粒子濾波，scan match 等)，釋出資料(map，tf關係等) )，openslam_gmapping包可以理解為opencv，gmapping包可以理解為用opencv中函式實現的一個機器視覺工程。

         因此要修改真正的gmapping演算法，應該去修改openslam_gmapping中的東西。當然也許你也只是想改改gmapping包而不去修改SLAM原演算法，譬如將gmapping得到的最優粒子的軌跡記錄到txt中等。所以在overlay gmapping時，同時把兩個包都覆蓋：

開啟一個新的終端，輸入如下命令：

$ cd ~/overlay_ws/src 
$ git clone https://github.com/rosperception/openslam_gmapping.git$ git clone https://github.com/ros-perception/slam_gmapping.git$ wstool update
$ source /opt/ros/hydro/setup.bash
$ cd ~/overlay_ws
$ catkin_make

編譯完以後，沒有錯誤，就可以按自己需要對gmapping程式碼進行修改了，只是每次要是想呼叫自己修改的gmapping程式碼，要記得source一下overlay_ws工作環境，然後再呼叫就行了。

reference：