安裝先決條件

在安裝ROS librealsense Debian軟體包之前，需要配置系統以啟用核心原始檔的下載。

啟用核心源

使用以下方法之一啟用在系統上下載核心原始碼。這隻需要每個系統執行一次，或者重新安裝作業系統或升級到新的主要版本。

方法1（指令碼）

wget -O enable_kernel_sources.sh https://raw.githubusercontent.com/IntelRealSense/librealsense/rosdebian/scripts/enable_kernel_sources.sh
bash ./enable_kernel_sources.sh

要麼

方法2（手動）

更新/etc/apt/sources.list檔案和/或/etc/apt/sources.list.d/*.list以取消註釋（或新增）主儲存庫的所有條目的deb-src條目。以下是ubuntu 16.04（Xenial）的示例。

deb-src http://us.archive.ubuntu.com/ubuntu/ xenial主要限制
deb-src http://us.archive.ubuntu.com/ubuntu/ xenial-updates主要限制
deb-src http://us.archive.ubuntu.com/ubuntu/ xenial-backports主要限制宇宙多元宇宙
deb-src http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security主要限制

手動編輯完成後，執行update命令以確保條目正確並更新包資料庫。

sudo apt-get update

更新到Xenial核心

sudo apt-get install linux-image-generic-lts-xenial
sudo重啟

或者更新到最新的Distro，它應包含4.4.x或更高版本的核心：

sudo apt-get dist-upgrade

重新安裝包

如果由於核心源不可用而無法安裝軟體包，則需要在更新後重新安裝軟體包。

sudo apt-get --reinstall install'ros - * - librealsense'