機器人學筆記之——操作臂運動學：機器人運動學問題舉例
0. 經典：PUMA560
相信你已經不是第一次見過這傢伙：
沒辦法，它實在是太經典了，導致了機器人學的一系列教材都使用PUMA560作為教具來講解。
PUMA560擁有6個自由度，負載2kg，採用了直流伺服來驅動關節，是機器人歷史上最經典的工業機器人之一。
0.0 確立座標系以及連桿引數
為了研究機器人的運動學，我們首先需要考察機器人的結構，並且為其每個連桿建立連桿座標系，根據所建的座標系確定各個連桿引數，也就是常說的D-H引數。
上圖是《機器人學導論》書中的建系方法，你可能會在別的地方見過很多不同的建系方法，因為座標系的確定結果不唯一，那麼D-H引數表也是不唯一的。根據我們之前學過的關於連桿座標系和連桿引數的知識，我們可以寫出下面這個D-H引數表
這裡有一點要注意一下，由於在圖中我們很難清楚地看見6個自由度，那是由於腕部的結構難以在圖上表示出來，其實腕部的結構是像下面這樣的：
如果你看到這很懵逼，沒關係我一開始看的時候也是這樣，多看幾次就會懂了。。。。
0.1 求出各個變換矩陣
當我們得到了D-H引數表以後，求出各個相鄰連桿之間的變換矩陣就變得很容易了，因為我們在這裡就可以使用之前求出來過的公式了：
我們求出來的結果是：
0.2 各個矩陣連乘
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(轉載：http://blog.csdn.net/wsj998689aa/article/details/49403353, 作者：迷霧forest) 目錄(?)[-] 演算法詳解 適合並行 特徵融合 自適應區域