機器人學筆記之——空間描述和變換：變換方程
0. 變換方程
假設，在上圖表示的眾多關係中，只有
是未知的，所以現在我們想要將其求出來。
通過觀察發現，由{U}變換到{D}的過程其實有兩種表示方式：
第一種：
第二種：
將上面兩個式子聯立起來，我們可以得到一個新的方程：
我們可以發現，在這條新的方程中，僅有一個未知量，那麼我們就可以輕鬆地將其求出：
現在我們來看一下一個小小的應用場景：
如上圖所示，假設變換
已知，並且描述了{T}，它是相對於{B}的。又已知工作臺相對於機械臂基座的空間位置，並且螺栓相對於工作臺座標系的位置也是已知的，也就是說
和
都是已知的，現在我們要來求出：
根據我們剛剛說的內容，找出兩個方程，聯立形成新的方程，就可以得到：
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