0. 關於連桿連線的描述

0.0 連桿鏈中的中介軟體

相鄰兩個連桿之間會有一個公共的關節軸，沿著公共關節軸的方向的一個偏移距離可以用一個引數來描述，稱之為連桿偏移。在關節軸i上的連桿偏移記為

用另一個引數描述兩相鄰連桿繞公共關節軸的夾角，稱之為關節角，這是一個在運動過程中的變數，記為：

0.1 連桿鏈中的首尾連桿

對於末端連桿，我們習慣將其引數設定為0

實際上，我們甚至可以不定義末端的連桿長度和連桿轉角
我們知道連桿0是基座，那麼如果連桿0和連桿1的連線——關節1是轉動關節，那麼關節1的關節角的零位可以隨意選取，並且規定關節偏移為0，如果關節1是移動關節，那麼關節偏移的零位可以隨意選取，並且規定關節角為0。
這樣的規定可以使以後的計算得到簡化。

0.2 連桿引數

綜上所述，機器人的每個連桿都可以用四個運動學引數來描述，其中兩個是用於描述連桿本身，其餘兩個是用於描述連桿之間的連線關係。通常，在四個引數中，對於旋轉關節，只有關節角是變數，其餘三個引數一經確定就不會再發生改變。對於移動關節，只有關節偏移是變數，其餘三個引數一經確定就不會再發生改變。對於使用這種連桿引數描述機構運動關係的規則被稱為D-H引數。