0. 對連桿座標系的規定

為了描述每個連桿與相鄰連桿之間的相對位置關係，我們通常會在每個連桿上定義一個相對連桿固定的座標系，稱為固連座標系，根據固連座標系所在的連桿為其命名。因此固連在連桿i上的固連座標系稱為座標系{i}

0.0 連桿鏈中的中間連桿

0.1 連桿鏈中的首尾連桿

固連在機器人基座的座標系，即固連在連桿0上的座標系{0}，由於該座標系是始終固定不動的，所以我們通常將其作為參考座標系，可以在這個參考座標系裡描述所有其他的連桿座標系。
參考座標系{0}可以任意設定，只是為了方便起見，通常設定Z0軸沿關節軸1的方向，當關節變數1為0的時候，設定參考座標系{0}與座標系{1}

0.2 在連桿座標系中對連桿引數的歸納

按照上述規定設定連桿座標系，則連桿引數可以有如下定義：

0.3 建立連桿座標系的步驟

對於一個新機構，我們需要按照如下步驟正確地建立連桿座標系：

• 找出各個關節軸，標出這些軸的延長線，方便後續使用
• 找出關節軸i
  和i+1之間的公垂線或者交點，以兩者的交點或者公垂線與關節軸i的交點作為連桿座標系的原點
• 規定Zi軸沿關節軸的指向
• 規定Xi軸沿公垂線的指向，如果關節軸i和i+1相交，則規定Xi軸垂直於關節軸i和i+1所在平面。
• 按照右手定則確定Yi軸
• 當第一個關節變數0時，規定座標系{0}和{1}重合。對於座標系{N}，其原點和Xn的方向可以任意選取。但是在選取時，儘量使連桿引數為0。