1、背景描述

現有一臺串聯力反饋裝置，因為杆件自重和末端自重的原因，導致人握住末端操作時，會感覺到很大的重力，不利於使用者的互動。需需要對該重力進行平衡，在平衡之前，需要弄清楚這個重力在空間各處的值是多少。想用ADAMS模擬出力反饋裝置在空間中若干位置點處重力值得大小。考慮到直接測力不好實現，轉為測量末端在重力原因下運動的加速度，從而間接表徵重力的大小。

2、遇到的技術難點

由於ADAMS在模型匯入進去後，無法像solidworks一樣拖動其中一個零件，其它零件跟隨移動。導致只能測量匯入時所處位姿下，末端運動的加速度資料。如果要測末端出在其它位置點處的運動加速度變化情況，就得重新匯入模型，操作十分麻煩。

3、解決辦法

可以通過給末端加一個Generation Motion的驅動，使用位置和時間函式來設定驅動，使得末端可以通過運動學模擬經過一段時間到達指定目標點，然後當末端點到達指定位置時，使驅動失效，啟動動力學模擬（無驅動下機構自身重力導致的運動），這樣就可以實現在不重新匯入模型情況下，實現末端在不同點處運動加速度的測量。而且後續還可以跟Matlab聯合，通過程式自動輸出不同點來進行模擬，而不用認為去更換目標位置點。具體步驟如下：

步驟1：選擇要測量的位置點，假定要測量（150,-10,0），則給末端加上Generation Motion的驅動。如下圖所示，

步驟2：編寫模擬指令碼。主要包括三個部分：運動學模擬+驅動失效+動力學模擬。（注：ADAMS裡面，有驅動就只能進行運動學模擬，沒有驅動才可以進行動力學模擬，不然會報錯，這就是為什麼需要把驅動給弄失效）

至此模擬結束，接下來，顯示末端運動加速度變化，並匯出資料。